Inverse Ansteuerung von Mehrachssytemen

Serielle Kinematiken sind in vielen Anwendungen wie z.B. in Baggern, Kranen, Betonpumpen oder Robotern zu finden. Bei der inversen Ansteuerung solcher Systeme werden nicht die Zylinderbewegungen direkt, sondern die gewünschte Bahn eines beliebigen Punktes der Maschine vorgegeben. Die dazu erforderlichen Zylinderhübe werden automatisch aus der Bahnkurve berechnet.

Zur optimalen Auslegung geeigneter Antriebskomponenten und Regelkreisstrukturen wurden in zahlreichen Untersuchungen die Zusammenhänge zwischen Bahnverlauf, Antriebsgeschwindigkeiten, Kräften und Antriebsleistungen ermittelt. Weitere Analysen galten dem Stabilitätsverhalten in unterschiedlichen Systemlagen.

Die Videos zeigen - nicht ganz ernst gemeinte - Anwendungsbeispiele für die inverse Kinematik.